第一起自动驾驶死亡车祸是怎么发生的？_网易汽车
第一起自动驾驶死亡车祸是怎么发生的？
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曰前，美国一辆特斯拉MODEL S在自动驾驶时发生车祸导致驾驶员死亡，这是目前自动驾驶技术应用以来第一起己知的导致死亡的车祸。在事故发生后的第一时间，特斯拉就通报了NHTSA。事故发生后互联网上有人纷纷在讨论事故是如何发生的？
36氪7月3日报道&曰前，美国一辆特斯拉MODEL S在自动驾驶时发生车祸导致驾驶员死亡，这是目前自动驾驶技术应用以来第一起己知的导致死亡的车祸。在事故发生后的第一时间，就通报了NHTSA。事故发生后互联网上有人纷纷在讨论事故是如何发生的？第一起自动驾驶死亡车祸是怎么发生的？特斯拉事故复现分析自动驾驶技术首先我们来了解一下特斯拉的自动驾驶原理，自动驾驶简单的来解释就是有传感器，控制器，和执行器组成。传感器负责感知周围的环境把信息传递给控制器，控制器结合各传感器的数据产生决策数据告诉执行器，让执行器执行控制请求。这样就可以通过感知路面的数据控制汽车自动行驶了。特斯拉的自动驾驶系统(Autopilot)传感器主要有以下几部分组成：1、超声波传感器位于前后保险杠附近。2、前视摄像头位于挡风玻璃上的后视镜下方。3、雷达安装在前格栅中部。超声波传感器负责探测车周围的障碍物，经过我们测得超声波传感器能够感知的距离大概在5米左右，前格栅下面使用的是77G毫米波雷达负责探测车辆前端150米距离的障碍物情况。包括距离、车速等信息。前视摄像头负责识别道路车道线、标识、车辆速度等情况。除此之外还会通过高精地图等其它数据对道路情况进行判断，通过自动驾驶算法反向控制汽车实现的自动驾驶技术。从理论上看特斯拉的自动驾驶技术还是比较可靠的。事故分析根据了解的情况，当时Models行驶在一条双向、有中央隔离带的公路上，自动驾驶处于开启模式，此时一辆拖挂车以与Models垂直的方向穿越公路。在强烈的曰照条件下，驾驶员和自动驾驶都未能注意到拖挂车的白色车身，因此未能及时启动刹车系统。由于拖挂车正在横穿公路，且车身较高，这一特殊情况导致从挂车底部通过时，其前挡风玻璃与挂车底部发生撞击。从这张图上来分析，特斯拉汽车的摄像头是因为白色拖挂汽车拐弯，导致其遮挡了视线，同时也有强光的原因导致摄像头致盲。如下图，摄像头致盲效果。强光或者是大面积遮挡物都会影响到前视摄像头的图像识别，这样自动驾驶就变得不可靠。摄像头失效了，那么特斯拉的防撞系统是基于毫米波雷达的，毫米波雷达应该在150米左右就能够识别出车辆的存在，并且提前预替的。通过交通事故分析，白色大是对向而行的，这是双向四车道，毫米波雷达不会识别行驶中对向的车辆。所以150米时没有看到大卡车。当大卡车转弯时。毫米波雷达被卡车车厢面积的遮挡给当住了，没有办法判断前方有几辆车。因为在毫米波雷达内部的天线矩阵发出去信号都有回波，会造成毫米波雷达测量不出有几辆汽车，从而不显示内容。这里纠正几个观点：对于毫米波雷达系统，原因主要是其安装位置过低。一般的毫米波雷达垂直视角在±5°以内，导致当Tesla靠近拖挂卡车侧面时，雷达波束从下侧穿过了卡车，导致漏检。特斯拉的自动驾驶系统是能够检测出卡车、汽车、摩托车这三种车型的，所以因为车辆过高，传感器过低，所以没有检测到卡车的存在是有疑点的。那么毫米波雷达因为识别的原因也失效了。这辆车的状态应该是在基于高精地图信息识别车道线的前提下，高速行驶。这样才会从卡车底部穿过。从而不会减速，我们也经常碰到自动驾驶识别不到前面物体，冲出去的情况。假使当时车辆发生是正面撞击或追尾事故，即便在高速行驶条件下，Model S先进的防撞系统都极有可能避免人员伤亡的发生，因为在此前的很多起事故中，Models都有过如此表现。总结：特斯拉的自动驾驶系统在传感器部暑上面还是欠缺全面的考虑，不过特斯拉把传感器的不足以强壮的自动驾驶算法来进行了弥补。但是在传感器遭受到攻击或者意外情况下，算法自然就失效了。对于特斯拉的建议有两点。1、增加传感器的数量，增加4个24G毫米波雷达来判断车周的障碍物。或者增加一个激光雷达对周围障碍物进行扫描。2、加强对自动驾驶的算法，提高传感器的弹性设置，增加摄像头滤镜等。最后提醒广大自动驾驶车主，自动驾驶技术也是通过软件系统实现的，是系统总会存在漏洞的情况，但是汽车存在漏洞就是会影响到人的生命安全，所以不要完全依赖自动驾驶，开车时注意力应集中在路面上。如果发生任何情况应该快速接管控制。
本文来源：36氪
责任编辑：吕思言_NA5911
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不思议迷宫全部冈布奥获取方法大全
类型：策略战棋
平台：安卓
状态：公测
不思议迷宫目前一共有83只冈布奥，其他的还没出，那么这些冈布奥如何入手获取呢？下面小编为大家带来不思议迷宫全部冈布奥（史莱姆）获取方法大全：
从阵营来分
阵营：奥鲁维之刃
奥刃，又俗称屌丝之刃，为啥呢，因为好用的冈布奥得到和升星都很容易，比如者，女王，佐罗等等
目前出的是有21只，两只未出，难度系数较大的也是两只传销娜和海格力斯
1.冒险者冈布奥：冒险系，开局必送，优先五星满证
2.战士冈布奥：战士系，过副本二送，同样优先五星
3.角斗士冈布奥：战士系，过副本古代场送
4.海贼王冈布奥：50钻购买骷髅岛关卡，过完图即可获得
5.男巫刚布奥：冒险者之森彩蛋男巫冈布奥，获得方法:在野猪洞获得格格巫法袍（50%出，出了蓝精灵药剂就不会再出了），然后50层以后出现男巫小屋戴上法袍给他30万金币获得 （以后同样方式可以20w买20个碎片），此乃新手过图神器，建议尽早获得
6.佐罗冈布奥：之村彩蛋佐罗冈布奥，获得方法:把佐罗面罩升级满然后在50以后boss层出现佐罗把面罩给他获得（建议帐篷出完怪以后再进帐篷，面具满级是4级），佐罗斯巴达女王，刷观众上高层利器
7.勇者冈布奥：战士系，获得方法:用冒险者出战或者链接有几率遇到勇者冈布奥，谈话十一次加入，之后每次遇到可以拿到2碎片
8.斯巴达冈布奥：战士系，角斗场彩蛋斯巴达冈布奥，获得方法:拿到斯巴达头盔和竞技场10胜然后在95层带着头盔打败斯巴达冈布奥获得（进门的时候记得带头盔，要不进不去）
9.虫族女王冈布奥： 法师系，天空副本 行星碎片获得（等级高于60概率出现）带巫医或者生化，点冒险看怪位置 魔法点出死亡波纹或者链接5级技能黑夜骑士（夜刃群攻），很好用的奥刃法师
PS：女王碎片通过天空商店购买，可以钻石也可以用古遗迹碎片
10.佣兵首领冈布奥：冒险系，佣兵获得方法:买一定数量黄金罐子获得（15次）
11.圣域斗士冈布奥：战斗系，佣兵营地兑换得到，过图利器，新手尽量早点拿到
12.黑夜骑士冈布奥：战斗系，佣兵营地兑换得到，PS：它的夜刃可以提交副本一的任务
13.孙悟空冈布奥：战斗系，佣兵营地兑换得到
14.装甲冈布奥：战斗系，佣兵营地兑换得到
15.守护者冈布奥：冒险系，佣兵营地兑换得到
19.锻造师冈布奥：冒险系，星阶礼包获得
20.雅典娜冈布奥：魔法系，消费返利礼包获得（2500积分，每消费1钻或者5W金币得1积分）
21.海格力斯冈布奥：战斗系，消费返利礼包获得（7500积分）
阵营：游荡者之歌
目前可得到的一共21个
1.强盗冈布奥：战斗系，通过废弃边陲可获得。
2.吟游诗人冈布奥：冒险系，通过低语之森获得。
3.赏金猎人冈布奥：冒险系，通过50钻购买的海贼之港获得。
4.神龙冈布奥：法术系，:许愿十四次不同愿望（包括新出的四个愿望），并且完成20次神龙的成就之后必定出现请加入我然后获得神龙冈布奥。
5.塔罗牌冈布奥：冒险系，完成一定成就点可以得到，碎片也是（具体多少..我真不知道）。
6.怪盗冈布奥：冒险系，每日签到获得，碎片也是。
7.奴隶冈布奥：冒险系，神龙许愿我要更多的伙伴给，之后每次选择此选项获得10碎片，4工匠。获得工匠数到48，之后给30碎片（好像是这个数）。
8.指挥官冈布奥：战斗系，天空副本迦瓦娜的幻境获得，之后碎片可在天空商店购买，或者罐子也有几率出。
9.考古家冈布奥：魔法系，获得18件神器获得，碎片升级一定量神器可获得。
10.幽灵船长冈布奥：魔法系，骷髅岛彩蛋，获得方法:准备5颗幽魂水晶，50以后遇到船长小屋给他5颗水晶获得，不需要满级船。，这个的天赋挺有用的，建议先拿到5*
11.海怪船长冈布奥：魔法系，海贼港彩蛋，获得方法:在60以后（包括60）boss拿到戴维琼斯的宝物，开启宝物使用心脏召唤海怪船长喂他5个烧烤鱿鱼获得海怪船长（推荐有五个鱿鱼以后再招。。要不可能海怪自动打怪会先死）。
12.重装卡车冈布奥：战斗系，活动本获得，碎片可在购买。，PS：现在地震的效果对BOSS无效
13.武藏冈布奥：战斗系，佣兵营地兑换得到。
14.十字军冈布奥：战斗系，佣兵营地兑换得到。
15.改造者冈布奥：冒险系，佣兵营地兑换得到。
16.信长冈布奥：冒险系，佣兵营地获得。
17.政宗冈布奥：战斗系，佣兵营地获得。
18.萨拉丁冈布奥：魔法系，佣兵营地获得。
19.冈布奥：战斗系，商店98钻购买，游荡好用的战士，玩游荡的值得购买。
20.贤者冈布奥：魔法系，购买体力，累计购买10次获得。
21.阿波罗冈布奥：魔法系，消费返利礼包（18000积分），碎片商店购买。
阵营：卡纳斯的启示
目前一共可以得到21只
1.牧师冈布奥：魔法系，通过圣者之塔获得。
2.魔法师冈布奥：魔法系，通过遗落的圣坛获得，新手（壕除外）最先得到的法师。
3.巫医冈布奥：魔法系，通过沙漠的绿洲获得。
4.商人冈布奥：冒险系，在旅行商人处购买东西，到达50w额度获得，碎片也是，每次10片。
5.收魂者冈布奥：战斗系，累积复活3次获得（不是一个图复活3次！）。
6.终结者冈布奥：战斗系，首充礼包获得，碎片商店购买。
7.奥丁神冈布奥：魔法系，商店购买。天赋不错，就算不出站也值得购买
8.机帝神冈布奥：战斗系，商店购买获得。
9.黄金泰坦冈布奥：战斗系，恒金升级到15（300W），在资源旁边召唤选项获得（20w升2级60w升3级120w升4级200w满级400w圆满一共1100w）。
10.王子冈布奥：冒险系，贤者塔彩蛋，获得方法:集齐水晶鞋衣服（王子尸体上获得）和南瓜马车（南瓜车在商店买需要2000冒险点）在60以后（包括60）boss层遇到王子冈布奥然后获得。，PS：所谓国王王子链接宝只是开玩笑的，大家不要当真哈
11.神灯冈布奥：魔法系，沙漠绿洲彩蛋，获得方法:60层以后（包括60）boss出圣灯油然后许愿获得。
12.太阳花冈布奥：冒险系，低语之森彩蛋，获得方法:不种植魔藤然后30层以后（包括30层）的boss出太阳花种子，召唤出太阳花后每30植物种子兑换1个阳光兑换10阳光获得（小提示:阳光可以使用）。
13.国王冈布奥：冒险系，佣兵营地兑换得到。
14.世界树冈布奥：冒险系，佣兵营地获得。
15.恶魔猎手冈布奥：战斗系，佣兵营地获得。
16.矮人王冈布奥：魔法系，佣兵营地获得。
17.生化冈布奥：冒险系，佣兵营地获得。
18.小红帽冈布奥：冒险系，佣兵营地获得。
19.魔法少年冈布奥：魔法系，佣兵营地获得。
20.正义使者冈布奥：战斗系，通过天空副本罪恶都市获得，类似于圣斗士，甚至比圣斗士好用。
21.波塞冬冈布奥：消费积分达38000获得，其他未知，非土豪是得不到的
阵营：深渊的咆哮
目前能得到的一共20只
1.吸血鬼伯爵：战斗系，通过德古拉副本获得（即目前最好一个副本），一般来说，可以吸血的就可以派它上场啦。
2.死亡骑士冈布奥：战斗系，通过血腥要塞副本得到....是的，他就是获得黑暗龙必须出站的....
3.黑暗龙冈布奥：魔法系，废墟彩蛋，获得方法:用死亡骑士（倒数第二个血腥古堡过图获得）出战然后升级满3件装备召唤出骷髅龙，骷髅龙死亡有几率掉
落幼龙头骨（boss层骷髅龙死亡高概率掉落头骨，本人是boss战招出龙后 换上亡灵契约
龙死了掉的，另外boss战龙死了没掉可以继续招龙尝试）（小提示:招出骷髅龙后可以卸了3件装备然后骷髅龙很容易就死了)集齐头骨和死亡骑士出战带的亡
灵契约在80层以后黑暗龙祭坛献祭获得黑暗龙冈布奥。
4.魔法傀儡冈布奥：魔法系，炼金坊强化召唤处获得。
5.地狱火冈布奥：魔法系，炼金坊强化处召唤获得。
6.舰长冈布奥：冒险系，修复好飞船获得，（需要通过一定主线，并且拥有15只及以上不同冈布奥以及50W金币才能修复）。
7.铁血冈布奥：战斗系，遗落之圣坛彩蛋，获得方法:拿到异族头盔在50层以后遇到铁血冈布奥给他50万金币获得，碎片不需要钱。
8.巫妖王冈布奥：魔法系，血腥要塞彩蛋，获得方法:巫妖雕像献祭至20级 且10级的命匣留着，50层以后出现残破的巫妖雕像献祭获得巫妖王（巫妖献祭不到20级 雕像不会理你）。
9.血猎者冈布奥：冒险系，德古拉彩蛋，获得方法:满级血猎者披风然后60以后（boss层貌似几率高点，非boss层也出过）遇到血猎者获得。
10.药剂师冈布奥：魔法系，佣兵营地获得。
11.美杜莎冈布奥：冒险系，佣兵营地获得。
12.破坏神冈布奥：战斗系，佣兵营地获得。
13.特种兵冈布奥：冒险系，佣兵营地获得。
14.圣堂武士冈布奥：魔法系，佣兵营地获得。
15.黑武士冈布奥：冒险系，天空副本探索！歼星舰！获得。
16.西洋棋冈布奥：冒险系，活动本获得，获得后碎片可在商城购买，有了它黑暗龙的获得就容易多了。
17.利爪冈布奥：战斗系，商城购买。
18.红龙冈布奥：战斗系，商城购买。
19.创世神冈布奥：魔法系，充值两次388获得，可以累积。
20.时之术士：魔法系，达到400*在星阶礼包获得。
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