谢邀，但是我功力不够，目前还无法很好的欣赏古键盘乐器。这里主要想介绍一下各种乐器，因为中文的资料大多都比较乱，胡说八道的也不少，题主描述里也有很多混淆的地方。

先把这些乐器理清按照时间分，巴洛克时期主要有三种：管风琴；拨弦的Cembalo/Harpsichord ，中文叫羽管键琴；击弦的Clavichord，这个中文还没有一个统一的并且没有歧义的叫法。

拨弦的羽管键琴大家能相对熟一些，当年是用羽毛根做“拨片”，这种琴只能通过不同的音栓，一个键拨1/2/3根弦，阶梯音量，没有渐强渐弱，只能通过时间上的东西（速度，节奏，和弦触键不齐等等）去表现。

很多人不知道的是，有一些“顶配”的这种琴有右踏板，作用和现代钢琴右踏板一样！

巴赫最爱的是击弦的Clavichord，因为当时只有这种键盘乐器可以做渐强渐弱，可以一定程度做出“歌唱性”。原理是用一个小铁片击弦，甚至还可以做出vibrato，但这种乐器声音小的可怜，普通人说话声都能盖住。

1700年意大利人Cristofori发明了击弦的钢琴，德语一般叫Hammerklavier，英语一般叫Pianoforte或者Fortepiano，用鹿皮包裹的榔头击弦，并且有擒纵装置，那个时期的琴外观和Cembalo/Harpsichord差不多，从图片上很难区分。因为不是很完善，一般现代仿制琴很少有仿这个时期的，在这种琴上的录音也很少。

莫扎特时期的琴上面的录音就相对多很多了，除了莫扎特本人的明星效应，新的维也纳击弦机也让这种琴相对更敏感，但也只是相对的，和现代钢琴完全，完全没法比。这个时期差不多拨弦的羽管键琴已经被淘汰掉了。视频里这个琴是我在瑞典弹的，德国公司Neupert一比一仿制的莫扎特最后一台钢琴。

这个琴有右踏板，左踏板原理和现代立式琴中间的弱音踏板差不多，两个踏板都是要用膝盖顶的，一般人发现不了。之前知乎有个人“我在萨尔茨堡莫扎特博物馆看到他的琴没踏板，所以弹莫扎特的东西不能踩踏板！”，这种论调真是哭笑不得。。。

下面这个视频是今年维尔茨堡莫扎特节，德国钢琴家Raga Schirmer用莫扎特时期的钢琴和乐队演奏的协奏曲。我直接用手机录的，没加麦克，手机自动调节了音量平衡，但实际上，我坐在听钢琴最好的位置上，感觉两把小提琴就可以轻松把这个琴的声音盖住，和二十多人的乐队，哪怕是古乐队“抗衡”，也是很困难的。

从上面的视频可以看出来，演奏家用了很多踏板。

再往后还有贝多芬时期用的英国钢琴，Broadwood这个为钢琴做出巨大贡献的牌子前几年才倒闭。他们家当时的钢琴音量更大，击弦机更灵敏，贝多芬也可以更充分的发掘钢琴的特点，写出来的钢琴作品更无法改编成其他乐器或者乐队作品。海顿最后三首奏鸣曲就是在贝多芬早期的琴上写的，明显风格就不一样了。

这也是为什么要了解钢琴发展史，了解各个时期不同键盘乐器的特点，才能更好的表现各个作曲家的作品。

舒伯特的琴我也弹过，除了音域比贝多芬的大一些，其他的没太大区别。之后肖邦李斯特又是一个分界点，更响，更灵敏，但个人觉得声音依旧不算好听。

类似的“在肖邦的琴上弹肖邦”“在贝多芬的琴上弹贝多芬”的专辑有不少，大家可以自己搜一下听一下。

到了1870年代，施坦威奠定了现代三角钢琴的基础，那个时候的大作曲家基本都能第一时间用到最新款的钢琴，那个时候的钢琴，从声音，到触感，都和21世纪的钢琴没什么区别。

毫无疑问，现代钢琴是一个美妙的东西，是一个当时作曲家梦寐以求的乐器，不管是声音的厚度，音量，敏感度，声音的持续性，都是任何一种古钢琴无法比的，哪怕是这种1880年，改良成施坦威样式前的贝希施坦：

我之前考虑过再读一个古钢琴（Hammerklavier/Fortepiano）的硕士，但每次在各种琴上面弹，都会想念现代钢琴的种种，对于我个人来说，那个年代的乐器没有什么好怀念的。。。

当然，这是我一个学了二十年现代钢琴的人的观点，我的一切判断都建立在这个基础上。不管是巴洛克时期的古键盘乐器，还是后来的古钢琴，一定有他的独特魅力在里面，不然也不会有越来越多的的人学，从上个世纪初古乐的复兴，到现在经常出现在大音乐会的舞台，欧洲基本是个正规音乐学院就有这些专业。也期待这个问题能有很好的答案的出现。

各个时期的键盘乐器的具体原理，音色，演奏视频：