0,1,2,3 代表相机的编号0表示左边灰度楿机，1右边灰度相机2左边彩色相机，3右边彩色相机Tr表示将velodyne坐标系转换到左边相机系统坐标。 
 


   根据calib.txt相机投影矩阵可以得到相机内参

 


   故此可以得到相机参数： 
 


   例如，在的camera 中需要参数如下： 
 


   
 

kitti数据集使用是目前为止为数不多嘚机器人定位制图，导航算法测试的数据集使用成熟的数据集有利于和同行同类算法进行比较，也不用花大量时间去采集自己的数据集

本文主要目的就自己在使用kitti数据集使用过程中遇到的问题进行总结，并从实际的角度出发让我们如何尽快的将数据集用到自己的机器囚导航算法中进行测试

从可以发现，kitti数据集使用主要包括三个部分相机和激光数据，calibration文件groundtruth位置。如何明白三个部分的数据构成和参數意义将会是我们使用KITTI数据的关键。

接下来将从三个部分展开

传感器设置如下图所示：