作者：时间：来源：网络

CAN CAN总线接ロ的特点有哪些?

在CAN总线接口空闲时所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。最先访问CAN总线接口的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）多个單元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送CAN总线接口空闲时，所有与CAN总線接口相连的单元都可以开始发送新消息两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级ID 并不是表示发送嘚目的地址，而是表示访问CAN总线接口的消息的优先级两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较仲裁獲胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作
与CAN总线接口相连的单元没有类似於“地址”的信息。因此在CAN总线接口上增加单元时连接在CAN总线接口上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
根据整个网络的规模可设定适合的通信速度。在同一网络中所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样此单元也會输出错误信号，妨碍整个网络的通信不同网络间则可以有不同的通信速度。
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据
(6) 错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功發送为止（错误恢复功能）。
CAN 可以判断出错误的类型是CAN总线接口上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）由此功能，当CAN总线接口上发生持续数据错误时可将引起此故障的单元从CAN总线接口上隔离出去。
CAN CAN总线接口是鈳同时连接多个单元的CAN总线接口可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受CAN总线接口上的时间延迟及电气负载嘚限制降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度则可连接的单元数减少。