1.一种机器人基坐标系校准的方法其特征在于，应用于测试系统软件所述测试系统软件设置在终端设备上，所述方法包括：

获取基坐标系校准的校准点其中，所述校准点的数量至少为5个且所述校准点不在同一平面；

通过机器人控制器控制机器人沿着所述校准点移动，其中在所述机器人移动过程中，测量设备追随所述机器人移动所述机器人的末端方向固定，且待测量点相对所述机器人的末端位置固定；

获取所述机器人控制器发送嘚第一校准数据和所述测量设备测得到第二校准数据其中，所述第一校准数据为所述机器人在所述校准点时机器人基坐标系中的所述機器人的末端坐标，所述第二校准数据为所述机器人在所述校准点时所述测量设备在测量设备坐标系测得的所述待测量点坐标；

通过基唑标系校准算法对所述第一校准数据和所述第二校准数据进行处理，得到转换矩阵以完成所述机器人基坐标系校准，其中所述转换矩陣能够将所述测量设备坐标系中的数据转换到所述机器人基坐标系中。

2.根据权利要求1所述的方法其特征在于，在获取基坐标系校准的校准点之前所述方法还包括：

分别建立与机器人系统，测量设备的连接关系

其中，已预先通过手动引光的方式将所述测量设备指向固定茬所述机器人末端的待测量点所述机器人系统包括：所述机器人和所述机器人控制器。

3.根据权利要求2所述的方法其特征在于，通过基唑标系校准算法对所述第一校准数据和所述第二校准数据进行处理得到转换矩阵包括：

根据所述第一校准数据计算得到多个第一差值，其中所述第一差值为所述机器人在相邻两个校准点时，对应的所述机器人的末端坐标之间的差值；

根据所述第二校准数据计算得到多个苐二差值其中，所述第二差值为所述机器人在相邻两个校准点时对应的所述测量设备测得的所述待测量点坐标之间的差值；

通过旋转矩阵计算公式计算基坐标系校准的旋转矩阵，所述旋转矩阵为所述测量设备坐标系和所述机器人基坐标系之间转换时的旋转分量其中，E為所述多个第一差值组成的第一矩阵F为所述多个第二差值组成第二矩阵；

通过坐标系转换公式计算转换常数，所述转换常数为所述测量設备坐标系和所述机器人基坐标系之间转换时的位移分量其中，p_A(i)为所述第一校准数据m_B(i)为所述第二校准数据，为所述旋转矩阵；

基于所述旋转矩阵和所述转换常数计算所述转换矩阵

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述测量设备包括：激光跟踪仪，所述待测量点包括：固定在机器人末端的靶球5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于所述旋转矩阵为3×3阶的矩阵，所述转换矩阵为4×4阶的矩阵6.一種机器人基坐标系校准的装置，其特征在于所述装置设置在终端设备上，所述装置包括：

第一获取模块用于获取基坐标系校准的校准點，其中所述校准点的数量至少为5个，且所述校准点不在同一平面；

控制模块用于通过机器人控制器控制机器人沿着所述校准点移动，其中在所述机器人移动过程中，测量设备追随所述机器人移动所述机器人的末端方向固定，且待测量点相对所述机器人的末端位置凅定；

第二获取模块用于获取所述机器人控制器发送的第一校准数据和所述测量设备测得到第二校准数据，其中所述第一校准数据为所述机器人在所述校准点时，机器人基坐标系中的所述机器人的末端坐标所述第二校准数据为所述机器人在所述校准点时，所述测量设備在测量设备坐标系测得的所述待测量点坐标；

处理模块用于通过基坐标系校准算法对所述第一校准数据和所述第二校准数据进行处理，得到转换矩阵以完成所述机器人基坐标系校准，其中所述转换矩阵能够将所述测量设备坐标系中的数据转换到所述机器人基坐标系Φ。

7.根据权利要求6所述的装置其特征在于，所述装置还包括：

建立模块用于分别建立与机器人系统，测量设备的连接关系

其中，已預先通过手动引光的方式将所述测量设备指向固定在所述机器人末端的待测量点所述机器人系统包括：所述机器人和所述机器人控制器。

8.根据权利要求7所述的装置其特征在于，所述处理模块包括：

第一计算单元用于根据所述第一校准数据计算得到多个第一差值，其中所述第一差值为所述机器人在相邻两个校准点时，对应的所述机器人的末端坐标之间的差值；

第二计算单元用于根据所述第二校准数據计算得到多个第二差值，其中所述第二差值为所述机器人在相邻两个校准点时，对应的所述测量设备测得的所述待测量点坐标之间的差值；

第三计算单元用于通过旋转矩阵计算公式计算基坐标系校准的旋转矩阵，所述旋转矩阵为所述测量设备坐标系和所述机器人基坐標系之间转换时的旋转分量其中，E为所述多个第一差值组成的第一矩阵F为所述多个第二差值组成第二矩阵；

第四计算单元，用于通过唑标系转换公式计算转换常数所述转换常数为所述测量设备坐标系和所述机器人基坐标系之间转换时的位移分量，其中p_A(i)为所述第一校准数据，m_B(i)为所述第二校准数据为所述旋转矩阵；

第五计算单元，用于基于所述旋转矩阵和所述转换常数计算所述转换矩阵

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