最近了解了一点惯性导航的知识正好手上有一块MPU6050,图1是读到的数据img=https://img-/upload//_477074.png][/img] MPU 能读到各轴角度值及各轴方向上的加速度值想法是通过Z-Y-X欧拉角转换,将三个轴上的加速值转换成 大哋水平面(XY面)与垂直方向上(Z方向) 三个方向的加速度值意味着静止状态下,不论MPU6050姿态如何z轴上的加速度值等于g值,且理论上读到嘚加速度|a|与转换后的加速度|a|值应该是相等的R_ab为 Z-Y-X欧拉角变换矩阵,A矩阵为读到的加速值,代码如下问题是无法得到想要的加速度值。
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