COut a相对静止这首歌为什么好百度上咋搜不着呢?

最近了解了一点惯性导航的知识正好手上有一块MPU6050,图1是读到的数据img=https://img-/upload//_477074.png][/img]    MPU 能读到各轴角度值及各轴方向上的加速度值想法是通过Z-Y-X欧拉角转换,将三个轴上的加速值转换成 大哋水平面(XY面)与垂直方向上(Z方向) 三个方向的加速度值意味着静止状态下,不论MPU6050姿态如何z轴上的加速度值等于g值,且理论上读到嘚加速度|a|与转换后的加速度|a|值应该是相等的R_ab为 Z-Y-X欧拉角变换矩阵,A矩阵为读到的加速值,代码如下问题是无法得到想要的加速度值。

}

在多线程的设计模式下如果多個线程都使用cout打印信息,那么很容易出现内容交替的现象例如下图:

如果把cout替换成printf,那么就不会出现这个问题运行结果如下图:

上网搜索了下相关的内容,部分网友反馈结果是:

cout不是线程安全的要靠自己去线程同步,比较麻烦
printf是线程安全的,也就是自己做了线程同步的处理

这个结果有待继续考证,暂且记在这

发现一篇对IOstream解释得比较好的文章,有一定的参考价值:

}

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