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多节漂浮式波浪发电装置的实验的研究pdf.pdf87页
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大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明
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基于运动功能少自由度串并联机构创新设计方法研究论文.pdf 55页
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华中科技大学硕士学位论文I摘要少自由度串并联机构是并联机构中极有应用前景的一个分支，它既有并联机构刚度大，精度高的特点，又有串联机构运动空间大的优点。国内外专家学者对并联机构进行了深入的研究，提出了很多并联机构构型综合法。由于这些综合方法不够完善，使得机构常常存在一些构型上的缺陷，力学特性或运动特性并不太理想，导致不能发挥出实际的应用价值。针对这样的问题，本文利用螺旋理论，对并联机构的运动进行了研究，分析了机构受力特点与约束反螺旋之间关系，提出了一种基于运动功能的少自由度串并联机构创新设计方法，来改善机构构型。首先该方法从机构运动入手，运用支链等效设计原则，机构等效设计原则，来设计整个机构，同时找出了判定等价机构能否运动的必要条件。建立了机构力学分析模型，提出了减小支链反螺旋系空间法，添加虚约束法，引入导向支链法等创新方法。应用这些方法，可以有效解决机构结构不合理而产生的力学问题，优化机构构型。本文应用该创新方法，以机构的应用要求为目标，对3T—1R机构设计进行创新验证，最后通过机构分析，进一步优化机构构型。关键词：串并联机构；螺旋理论；虚约束；机构创新华中科技大学硕士学位论文IIAbstractSerial-parallelmechanismhasanoptimisticapplicationprospectasaveryimportantbranchofparallelmechanism.Itnotonlyhavetheadvantagesofhighrigidity,highprecision,butalsolargemotionspace.Nowadays,manyexpertsareresearchingonparallelmechanism,andproposesomemethodstosynthesisparallelmechanism.Actually,someofthemechanismcan’tappliedinpractise,becausetheycan’tmeettheneedsofkinematicscharacteristicsormechanicalconditions.Aimedattheseproblems,thisthesisbasedonscrewtheory,studyonthemotionprincipleofparallelmechanismandanalysetheconnectionsbetweenbranchchainforceandbranchconstrainedforce,Proposeanovelserial-parallelmechanisminnovationmethodbasedonapplicationcircumstance.Firstly,studyonthemechanismscrewmotion,proposemechanismsynthesismethodundertheequivalentdesignprinciple.Fingdoutnecessaryconditionsofparallelmechanismmotion.Buildupmechanismforceanalysemodel,proposecutingdowninitiativebranchconstrainedforcesmethod,andaddingvirtualconstraintsandappendguidebranchesmethodstooptimizemechanismconfiguration.Inthispaper,applyaconcreteexample3T-1Rserial-parallelmechanismtovalidatethisinnovationmethod,anchooseoutthefinemechanismConfiguration.Keywords:Serial-SVMechanisminnovation独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可
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